傳統(tǒng)機(jī)器人是工具，人形機(jī)器人是下一代智能終端
隨著AI的快速發(fā)展，人形機(jī)器人成為AI落地的最強(qiáng)硬件，目前行業(yè)已經(jīng)迎來重要的拐點(diǎn)，產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)了新的變化
其中人形機(jī)器人的核心是特斯拉
今年和明年，都是人形機(jī)器人從0到1的階段，也是投資最暴利的階段
特斯拉發(fā)布人形機(jī)器人Optimus，明年5萬臺(tái)落地，未來全球100萬臺(tái)銷量預(yù)期
包含：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)14個(gè) 直線關(guān)節(jié)14個(gè) 手部關(guān)節(jié)12個(gè)關(guān)節(jié)
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成：無框電機(jī) 諧波減速機(jī) 角接觸軸承 交叉滾子軸承 編碼器 力矩傳感器
直線關(guān)節(jié)構(gòu)成：無框電機(jī) 行星滾柱絲杠 深溝球軸承 四點(diǎn)接觸球軸承 力矩傳感器 編碼器
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和直線關(guān)節(jié)，一共28個(gè)，是機(jī)器人整個(gè)板塊的核心
1、電機(jī)：用的是無框力矩電機(jī)，原因是對(duì)比伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，可以提供更高的扭矩，適用于人形機(jī)器人的低速 高力矩要求
無框力矩電機(jī)的工藝要求很高，適用于全身28個(gè)關(guān)節(jié)，無論是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)還是直線關(guān)節(jié)，都不可替代，是所有零部件中難度最大價(jià)值量最高的環(huán)節(jié)
海外最好的是科爾摩根，國(guó)內(nèi)龍頭步科股份
2、傳感器：力矩傳感是核心感力模塊，主要用于提升機(jī)器人安全性，形成電機(jī)-減速機(jī)-傳感器的關(guān)節(jié)總成設(shè)計(jì)。
海外龍頭ATI，國(guó)內(nèi)主要廠商：柯力傳感，蘇州固锝
3、減速器：核心為諧波減速器，優(yōu)點(diǎn)明顯（結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)比高，精密度高），早期有傳聞腿部的諧波減速器可能被替代，但是從目前調(diào)研結(jié)果來看，替代概率不大，諧波減速器仍然是減速器中最重要的，后續(xù)可能會(huì)提升耐久性
國(guó)內(nèi)主要廠商：綠的諧波、雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機(jī)床、昊志機(jī)電、中大力德
4、上下肢傳動(dòng)方式：
（1）上肢傳動(dòng)方式：滾珠絲杠為主，將滾珠往復(fù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絲杠直線運(yùn)動(dòng)，相較于一般的皮帶、鏈條等傳動(dòng)方式摩擦小、維護(hù)成本低
（2）下肢傳動(dòng)方式：行星滾柱絲杠為主，單臺(tái)機(jī)器人使用數(shù)量為8個(gè)，性能顯著由于滾珠絲杠，主要體現(xiàn)在耐外力沖擊和壽命方面
目前對(duì)于下肢傳動(dòng)方式，分歧比較大
行星滾柱絲杠為最佳方案，但難度大，成本高
國(guó)內(nèi)主要廠商：鼎智科技（已送樣）、南方精工、貝斯特、恒立液壓
可替代方案：連桿結(jié)構(gòu) 電機(jī) 行星減速器 軸承
國(guó)內(nèi)主要廠商：三聯(lián)鍛造（連桿）、中大力德 雙環(huán)傳動(dòng)（行星減速器）
5、手部關(guān)節(jié)：包含12個(gè)關(guān)節(jié)
手部關(guān)節(jié)比較簡(jiǎn)單，沒有太復(fù)雜的結(jié)構(gòu)
最核心的是空心杯電機(jī)，也是第一波炒作重點(diǎn)
國(guó)內(nèi)主要廠商：鳴志電器、偉創(chuàng)電氣、鼎智科技
除了這些外，還有包括執(zhí)行器、伺服電機(jī)、控制器、軸承、線纜、本體集成等其他零部件，但是價(jià)值量和難度都不高，彈性上來看比較小。
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