來源：逸柳投研筆記（ID：ealiu_investment）
AI是最近的市場熱點，當(dāng)然，這個概念不是個新的東西，已經(jīng)有了快七十年的歷史（最早是1956年提出），不過之前缺乏突破性的進(jìn)展。近年來的應(yīng)用挺多，就拿軟件方面來說，年初的時候的Chat-GPT（大模型），還有現(xiàn)在已經(jīng)使用的文字轉(zhuǎn)語音、轉(zhuǎn)視頻（我最近試用了下，效果還行，難怪短視頻這么多），以及之前的Alpha-go。
而硬件方面，機器人是其中的一個典型應(yīng)用，最近看到《20230620-華泰證券-機械設(shè)備行業(yè)專題研究：人形機器人迭代下供應(yīng)鏈的新機遇》中對于人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈總結(jié)的不錯，這里做一個基本的摘要。
在市場沒有增量資金進(jìn)來的時候，存量資金可能更傾向于通過主題投資來獲得收益。不過，主題投資在某種程度上是一種零和博弈（概念中的很多企業(yè)最后可能都做不起來），是一種財富轉(zhuǎn)移（而不是財富分配），這里的風(fēng)險需要自己琢磨。
一、產(chǎn)業(yè)鏈概覽
兩張圖表。第一張圖可以讓我們知道一些上市公司，后續(xù)可以逐步進(jìn)行研究。
第二張表是我們需要認(rèn)真思考的，有助于判斷哪個領(lǐng)域的市場規(guī)模更大。當(dāng)然，這需要我們判斷機器人的使用率，比如，假設(shè)全國1000萬以上資產(chǎn)的家庭人手一部機器人（根據(jù)2022年胡潤報告，這部分人大概是206萬），做家務(wù)或者其他的，那么大概就可以算出一個市場規(guī)模天花板（大幾千億）。
二、力矩傳感器
力矩傳感器為機器人提供觸覺，2022 年全球市場空間為 84 億美元。皮膚使得動物具有觸覺，力矩傳感器使得機器人具有觸覺。
力矩傳感器是一種電子裝置，用于監(jiān)測、檢測、記錄施加在其上的線性力和旋轉(zhuǎn)力，常用于打磨、拋光碰撞檢測等領(lǐng)域。
高性能六維傳感器價格從幾千到上萬不等，價值量較高。國內(nèi)參與者主要是昊志機電、宇立儀器（安川電機、KUKA、ABB 的力傳感器合作商）、坤維科技（供貨給節(jié)卡、遨博、睿爾曼、越疆、思靈、大族等國內(nèi)協(xié)作機器人廠商）。
三、編碼器
編碼器為運動參數(shù)反饋核心部件。伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動器發(fā)出信號給伺服電機驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，同時編碼器將伺服電機的運動參數(shù)反饋給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器再對信號進(jìn)行匯總、分析、修正。
編碼器按照其原理可分為光電編碼器與磁電編碼器，其中光電編碼器使用較多。
高端編碼器以歐美日企業(yè)為主，國內(nèi)頭部企業(yè)部分核心指標(biāo)已達(dá)到國際水平。編碼器分辨率決定了伺服電機旋轉(zhuǎn)的角位移分辨率，技術(shù)難點就在于碼盤的加工生產(chǎn)。碼盤的刻度線越多，控制精度就越高，碼盤體積越大。
四、滾柱絲杠
行星滾柱絲杠是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動的機械裝置，與滾珠絲杠的區(qū)別在于其載荷傳遞元件為螺紋滾柱。
根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測，2022年全球滾珠絲杠市場空間約為130億元，中國滾珠絲杠市場空間約為28億元。
五、無框電機
無框電機因其效率高、體積小、單位體積扭矩高適合用在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中，單個價值量在千元左右。無框電機多采用大尺寸中空直徑和低重量高功率密度的設(shè)計，只有轉(zhuǎn)子和定子兩個部件，企業(yè)可以由此設(shè)計出自重輕，中空走線的關(guān)節(jié)。
根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院測算，無框電機在 1.5元的單個協(xié)作機器人關(guān)節(jié)中成本占比約為 7%，價值量約為千元。
六、諧波減速器
諧波減速器可以通過降低轉(zhuǎn)速而提高扭矩，因高傳動比/輕重量/小體積更適合用在機器人關(guān)節(jié)中。諧波減速器構(gòu)造主要包括剛輪（帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪）、柔輪（帶有外齒圈的柔性齒輪）、以及波發(fā)生器。
按照單臺工業(yè)機器人使用3臺諧波減速器，每臺諧波減速器為3000元，結(jié)合GGII披露的2022年中國工業(yè)機器人銷量30.3萬臺，華泰證券測算出2022年中國諧波減速器市場規(guī)模為 27.3 億元。2021綠的諧波市場占有率為26%，較 2018 年的20%顯著提升，國產(chǎn)替代趨勢明顯。
七、空心杯電機
空心杯電機因其小體積，適合用于輕負(fù)載的靈巧手部位。空心杯電動機在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子，也叫空心杯型轉(zhuǎn)子。這種新穎的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。同時其重量、體積和轉(zhuǎn)動慣量大幅降低，從而減少了轉(zhuǎn)子自身的機械能損耗。
空心杯電機用途廣泛，包括工業(yè)控制、軍工、機器人、高端機床等。根據(jù)江蘇雷利 2023 年 3 月 1 日披露的投資者調(diào)研紀(jì)要，德國aulhaber和瑞士Maxon銷售的空心杯電機+齒輪箱+編碼器集成件年銷售額約32億歐元，產(chǎn)品主要面向軍工和工業(yè)市場。
目前國內(nèi)生產(chǎn)空心杯電機的廠家主要有鳴志電器和江蘇雷利。
