奧厄施泰特戰(zhàn)役于10月14日開始。凌晨，布呂歇爾將軍率普軍前衛(wèi)部隊(duì)抵達(dá)奧爾施泰特。薩勒河凱森渡口東岸的達(dá)武軍開始渡河，以便奪取普軍陣地，進(jìn)而向阿波爾達(dá)推進(jìn)。布呂歇爾的騎兵穿過(guò)哈森豪森村時(shí)，遭到法軍炮連的霰彈射擊。法軍同普軍前衛(wèi)部隊(duì)交戰(zhàn)后，占領(lǐng)哈森豪森村。布呂歇爾得到瓦滕斯萊本師的騎兵增援后，向?qū)Ψ桨l(fā)起沖擊。法軍以營(yíng)方陣頂住了有霰彈炮火支援的普軍騎兵的猛烈攻擊。普軍騎兵遭重創(chuàng)后，開始撤退，后在法軍獵騎兵的攻擊下，狼狽潰逃。同時(shí)，在哈森豪森村前集結(jié)待命的凡施梅陶師在瓦滕斯萊本師步兵到達(dá)后，奉不倫瑞克公爵之命向該村法軍發(fā)起沖擊。普軍步兵遭槍炮射擊后，被迫停止前進(jìn)。成展開隊(duì)形的普軍步兵遭到隱蔽在村里的法軍步兵的重創(chuàng)。普軍再次沖擊仍未奏效。不倫瑞克公爵和兄施梅陶將軍都受了致命傷，接替不倫瑞克公爵的梅倫多夫元帥也負(fù)了傷。國(guó)王威廉三世親自指揮，但已指揮不靈。普軍騎兵退卻后，達(dá)武軍為實(shí)施兩面夾擊，向敵軍發(fā)起進(jìn)攻。普軍無(wú)力阻止法軍2個(gè)師的迂回運(yùn)動(dòng)，開始向奧爾施泰特潰逃，后又沿大道直奔魏瑪，魏瑪已為法軍占領(lǐng)。在奧爾施泰特戰(zhàn)役中，盡管普軍在兵力上2倍于法軍，仍遭毀滅性的失敗。普軍傷亡1.8萬(wàn)人，損失火炮115門。法軍傷亡7270人。經(jīng)耶拿和奧厄施泰特兩次戰(zhàn)役，普軍瀕于全軍覆滅境地，整個(gè)戰(zhàn)局的命運(yùn)僅在一天之內(nèi)即告解決，法軍獲勝。
拿破侖起初并不相信單單只是達(dá)武的一個(gè)軍團(tuán)就以經(jīng)打敗了普軍的主力，因此如此回復(fù)了達(dá)武的戰(zhàn)報(bào)：“告訴你的元帥再看清楚”，這亦證明達(dá)武視力的差劣。但隨著事件愈來(lái)愈明朗化，拿破侖亦難掩喜悅之情。貝爾納多特被嚴(yán)厲斥責(zé)，后來(lái)更被免職 — 即使奧爾斯塔特在他聽力所及的范圍，而耶拿亦是行軍范圍之內(nèi)，他卻沒有聽從拿破侖的命令，他率領(lǐng)的第一軍在兩場(chǎng)戰(zhàn)役中都未發(fā)一槍。而達(dá)武則被封為奧爾斯塔特公爵。耶拿戰(zhàn)役中的英雄拉納，卻未有授以太多的獎(jiǎng)賞，可能是因?yàn)槟闷苼鰧⑦@次成功視為自己的榮耀。
普魯士方面，不倫瑞克公爵于奧爾斯塔特戰(zhàn)役中受到了致命傷，而在接著的數(shù)日剩余的普軍都無(wú)法對(duì)繆拉的騎兵部隊(duì)發(fā)動(dòng)任何有效的反擊。達(dá)武10月25日率領(lǐng)他精疲力竭的第三軍進(jìn)入柏林。霍恩洛厄親王和馮·呂歇爾將軍率領(lǐng)的普軍分別于10月28日和11月7日投降。雖然普軍偶然會(huì)有零星的抵抗，但是拿破侖現(xiàn)時(shí)首要的敵人是俄國(guó)，導(dǎo)致后來(lái)發(fā)生了埃勞戰(zhàn)役。
戰(zhàn)役最能反映的是對(duì)于政治軍事上仍相當(dāng)封建的普魯士來(lái)說(shuō)，自由改革的必要性及迫切性。一些普魯士主要的軍事改革家例如沙恩霍斯特、格奈森瑙和克勞塞維茨都曾參與戰(zhàn)役。他們的軍事改革與之后持續(xù)多年的社會(huì)改革，開始了普魯士轉(zhuǎn)變成為現(xiàn)代國(guó)家的過(guò)程，逐漸將法國(guó)的勢(shì)力逐出德意志，成為歐洲大陸上的領(lǐng)導(dǎo)角色。
德國(guó)著名哲學(xué)家黑格爾，那時(shí)是耶拿大學(xué)的教授，在戰(zhàn)役激烈進(jìn)行的時(shí)候，他宣布完成了著作《精神現(xiàn)象學(xué)》。黑格爾視這次戰(zhàn)役為“歷史的完結(jié)”，即是說(shuō)人類社會(huì)將會(huì)趨向我們?nèi)蘸笏Q的“自由民主制”。
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