王陽明的學(xué)術(shù)宗旨，可以概括為“良知”二字，王陽明的心學(xué)，亦可稱為良知之學(xué)，正如王陽明自我評價的那樣：
我此良知二字，實千古生生相傳一點滴骨血也。
早年雖未提煉出“良知”二字，但王陽明自認(rèn)為從龍場大悟以后，他的思想便已能被“良知”二字所涵蓋。所以“良知”是王陽明學(xué)說的基石與核心概念，與心學(xué)中三個重要概念：“心”、“理”、“物”密切關(guān)聯(lián)。
良知的概念源于《孟子》：
人之所以不學(xué)而能者，其良能也。所不慮而知者，其良知也。孩提之童，無不知愛其親也;及其長也，無不知敬其兄也。（《孟子·盡心上》）
根據(jù)孟子，良知指人先天具有的道德意識。王陽明哲學(xué)就其基本思想方向來說，繼續(xù)了陸九淵以來的心學(xué)傳統(tǒng)，而這個傳統(tǒng)主要是根據(jù)于孟子的。所以王陽明自然繼承了孟子的思想，他說：
心自然會知，見父自然知孝，見兄自然知弟，見孺子入井自然知惻隱，此便是良知，不假外求。（《傳習(xí)錄》）
王陽明“四句教”又說“知善知惡是良知“?？梢姡贾闶侨诵牡囊环N先天的知孝知弟知惻隱知善知惡的能力和性質(zhì)。
但良知并非是心的普通能力，它是人心的本然狀態(tài)，用王陽明的話說就是：
心者身之主也，而心之虛靈明覺，即所謂本然之良知也。（《傳習(xí)錄》）
在這個意義上，良知與心是等同的，良知即心之本體。王陽明往往將心比作鏡子：
圣人之心如明鏡，纖翳自無所容,自不消磨刮。若常人之心，如斑垢駁蝕之鏡，須痛刮磨一番，盡去駁蝕。（《傳習(xí)錄》）
如果將心比作鏡子，那么良知作為“心之靈明虛覺”，可比作鏡子之“明”，所以王陽明又將良知稱為“照心”，即“物來能照之心”。
心與良知二者在王陽明哲學(xué)中可相互替換，良知即心之本體，心之本體即心之“虛靈明覺”。王陽明發(fā)展了孟子的“良知”，將其提升到了“本體”的高度。王陽明的學(xué)說雖然被稱為心學(xué)，但“心”卻是其早年的提法，在其思想完全成熟后，他在更多場合下是用“良知”來代替“心”的，因此籠統(tǒng)地看，我們可以將“良知”與“心”等同。
良知既然等同于心，它便具有內(nèi)在性與個體性。王陽明明確地指出：
爾那一點良知是爾自家底準(zhǔn)則。爾意念著處，他是便知是，非便知非，更瞞他一些不得。（《傳習(xí)錄》）
可見，良知是個體（自家）的，是人內(nèi)在的道德判斷與道德評價的體系。因此王陽明認(rèn)為良知就存在于人所不知而己所獨知處。
良知是每個人都有的，所以不能脫離百姓，要與百姓同心同德：
與愚夫愚婦同的，是謂同德。與愚夫愚婦異的，是謂異端。（《傳習(xí)錄》）
王陽明的學(xué)生曾對他說：“出去看到滿街都是圣人”，他回答道：“這是平常的事而已，何足為異？”
王陽明不僅強調(diào)良知的內(nèi)在性和個體性，同時也強調(diào)良知的普遍性，認(rèn)為良知這個自家的準(zhǔn)則又是每個人都固有的、完全相同的。良知作為內(nèi)在的道德意識和準(zhǔn)則，以天理為內(nèi)容，所以，良知又等于作為道德法則的理、天理。王陽明認(rèn)為良知就是天理的昭靈明覺處，所以“良知即是天理”。良知既具有個體性與內(nèi)在性，又具有普遍性，因此溝通了心與理。
王陽明早年即提出了“心即理”和“心外無理”的命題，如《傳習(xí)錄》上記載：
愛問：“至善只求諸心，恐于天下事理有不能盡?！毕壬唬骸靶募蠢硪?。天下又有心外之事，心外之理乎？”愛曰：“如事父之孝，事君之忠，交友之信，治民之仁，其間有許多理在?？忠嗖豢刹徊臁！毕壬鷩@曰：“此說之蔽久矣。豈一語所能悟？今姑就所問者言之：且如事父不成，去父上求個孝的理？事君不成，去君上求個忠的理？交友治民不成，去友上、民上求個信與仁的理？都只在此心。心即理也。此心無私欲之蔽，即是天理，不須外面添一分。以此純乎天理之心，發(fā)之事父便是孝，發(fā)之事君便是忠，發(fā)之交友治民便是信與仁。只在此心去人欲、存天理上用功便是?！保ā秱髁?xí)錄》）
理是道德行為的法則，而道德行為是道德主體發(fā)之于道德對象的，一種行為是否符合道德，只能看主體的動機是否符合道德法則，而不是考察其客觀的行為，所以理是屬于心的，而不是屬于客觀行為的。如王陽明說：
若只是那些儀式求得是當(dāng)，便為至善，即如今扮戲子，扮得許多溫凊奉養(yǎng)的儀節(jié)是當(dāng)，亦可謂之至善矣。（《傳習(xí)錄》）
可見，若只是行為符合法則，并不能認(rèn)為是至善，是合乎天理的。所以王陽明可以提出“心即理”、“心外無理”的命題。
由于王陽明提出了良知說，將良知等同于心之本體，所以“心即理”的命題自然可以轉(zhuǎn)換為“良知即天理”。而“心即理”的命題有失之籠統(tǒng)之弊，因為“心”有“主宰”與“知覺”兩個意義，只有在“主宰”的意義上，才可以說“心即理”。在“知覺”的意義上是無論如何也不能將“心”與“理”等同的。而“主宰之心”正是“心體”，也就是“良知”，所以王陽明提出“良知即天理”以替換“心即理”，穩(wěn)固了其心學(xué)的立場。
“心即理”的原因在于心的良知是天理。所以我們可以理解為何在王陽明晚年的文字與談話中，他會對良知進(jìn)行不厭其煩的贊嘆，將之看作是重大發(fā)現(xiàn)。
當(dāng)然，王陽明之“天理”與朱熹之“天理”并不完全等同。在朱熹的學(xué)說中， 天理不僅指當(dāng)然之理，還包括必然之理，是天下萬事萬物的總的原理與規(guī)律，因此包括自然、社會、歷史及具體事物的規(guī)律、屬性、法則，而心或良知能否囊括天下萬物的定理是有疑問的。而王陽明在早年格竹子之理失敗后對朱熹之“理”產(chǎn)生了懷疑，他所說的理始終只是道德之理，所以他當(dāng)然可以說“心即理”或“良知即天理”。
王陽明并不認(rèn)為良知可以包括具體事物之原理與規(guī)律，也不認(rèn)為良知可以代替對具體事物的考察與認(rèn)識，只是他的關(guān)注點始終不在于具體事物。
王陽明在龍場悟道時，所悟便是儒家“格物致知”之旨，而后他以《大學(xué)》為教材，著重闡釋《大學(xué)》中的格物致知論，他反對朱熹學(xué)說，也將重點放在了反對朱熹的格物致知說上。所以他必須對物與知的關(guān)系作出自己的解釋。
如前所述，王陽明提出“良知即天理”，其所說的天理并不包括具體的事物之理，良知也不能達(dá)到對具體事物的認(rèn)識，因此，良知（心）與物的關(guān)系成為王陽明哲學(xué)理論中的一個難題，也成為常為人質(zhì)疑與詰難的地方。
王陽明的解決辦法是以事釋物。這實際上是將物分為人的行為與客觀事物兩種，而王陽明的關(guān)注點始終在前者。王陽明說：
心之所發(fā)便是意，意之本體便是知，意之所在便是物。如意在于事親，即事親便是一物；意在于事君，既事君便是一物；意在于仁民愛物，即仁民愛物便是一物；意在于視聽言動，即視聽言動便是一物。所以某說，無心外之理，無心外之物。（《傳習(xí)錄》）
又說：
意之所用，必有其物，物即事也。（《傳習(xí)錄》）
物即事，物理如忠君孝親之理即天理，天理即良知，所以物理不外于良知（吾心）。
王陽明將“物”限定為人的行為（且主要指道德行為），而行為必然是由主體（心）發(fā)動的，離開主體便不存在行為（物），所以王陽明說“心外無理”自有其充足的道理。王陽明以事釋物，化物為事，就是化物理為天理。而天理、良知、心又是一體，所以王陽明說：
夫物理不外于吾心，外吾心而求物理，無物理矣；遺物理而求吾心，吾心又何物邪？（《傳習(xí)錄》）
而對于客觀事物，王陽明認(rèn)為天下事物林林總總，不可勝數(shù)，圣人也不能完全認(rèn)識，亦不必完全認(rèn)識。
但是王陽明并未明確提出他的“心外無物”說不包括客觀事物，這就給別人留下了質(zhì)疑與詰難的空間，如有名的“南鎮(zhèn)花之辯”：
先生游南鎮(zhèn)，一友指巖中花樹問曰：“天下無心外之物，如此花樹，在深山中自開自落，于我心亦何相關(guān)？”
王陽明說“心外無物”，本指“心外無事”，即人的行為不能離開主體的意愿與認(rèn)識，但正是由于其未明確將“物”與“事”分開，因此引起友人的疑問。對此，王陽明的回答是：
你未看此花時，此花與汝同歸于寂；你來看此花時，則此花顏色一時明白起來。便知此花不在你的心外。（《傳習(xí)錄》）
此中最可玩味、最值得我們注意的是“此花與汝同歸于寂”一句，所謂“寂”，并非不存在，只是暗而未顯。當(dāng)人沒有看到花時，并非花本身不存在，而是它在該人的世界中處于“寂”的狀態(tài)，即沒有進(jìn)入該人的世界，而人的心在花的位置上同樣是“寂”的，人心中關(guān)于花的那一片空間是幽暗的，人不知道在那里有什么。只有人看到花時，花的顏色才明白起來，才在人心中占據(jù)一定的位置?；ㄗ蚤_自落，著眼于本然的狀態(tài)，而花的顏色明白與否，則是相對于觀花的主體，只有對主體才是有意義的。
可以說不管物也好，事也好，王陽明關(guān)注的始終是其對于主體的意義，它們構(gòu)成了人的意義世界，只有從這個角度出發(fā)，我們才能正確解釋“心外無物”。物是否存在于主體的意義世界中，完全取決于心的知覺與觀照，而知覺與觀照的能力，也被王陽明稱為“良知”。所以王陽明說：
若草、木、瓦、石無人的良知，不可以為草、木、瓦、石矣。豈惟草、木、瓦、石為然，天地?zé)o人的良知、亦不可為天地矣。（《傳習(xí)錄》）
離開了主體的良知，甚至連天地都無所謂天地，更無所謂高低，只有相對于主體才有天地之分，才呈現(xiàn)高低之別，如果離開了主體的觀照，
天沒有我的靈明，誰去仰他高？地沒有我的靈明，誰去俯他深？（《傳習(xí)錄》）
